Der Real Time Linux Workshop wurden 28 spannenden Vorträge gehalten. Wichtige Entwickler aus der Open-Source-Szene sind in die Industrie abgewandert, was die Diskussionsfreude etwas lähmte.

Der Autor dieses Berichts hoffte auf die Sonne Floridas: schon sie hätte gereicht, ihn die Strapazen seines fünfzehnstündigen Flugs nach Orlando vergessen zu lassen. Doch Regen und Kälte lieferten für die Teilnehmer der Veranstaltung genug Anlass, sich dem eigentlichen Zweck ihrer Reise zu widmen.

Wie im Jahr zuvor war der Real Time Workshop von Peter Wurmsdobler und Nicholas Mcquire bestens organisiert. Die Veranstaltung war im 21. Real Time System Symposium (RTSS) eingebettet. Die damit verbundenen 260 US-Dollar Tagungsgebühr haben die rund 120 Zuhörer nicht daran gehindert, den mehr als zwei dutzend Vorträgen beizuwohnen. Veranstaltungsort war ein großes Hotel (inmitten von Disney World).

Erster Tag: Neue Anwendungen

Alle zwölf Vorträge am ersten Vormittag widmeten sich frisch entwickelten Echtzeitanwendungen. Spannend war der Vortrag von Karim Yaghmour über sein Linux Trace Toolkit mit dem grafischen Frontend zum Debuggen von Echtzeitanwendungen. Mit gerade mal einer Mikrosekunde Latenz pro Ereignis ist dieses freie Projekt eine harte Konkurrent zu den proprietären Software-Angeboten.

Emmanuele Bianchi beleuchtete die Möglichkeit Posix-konforme Programme mit RTAI/LXRT im Userspace laufen zu lassen: 30 Mikrosekunden Latenz sind ein akzeptable Preis für den gewonnenen Speicherschutz.

Am späten Nachmittag berichteten bekannte Vertreter der freien Realtime-Linux-Szene über die Fortschritte ihrer Zusätze für die Echtzeitvarianten:

Thomasz Motylewski etwa beschrieb Möglichkeiten der vereinfachten Kommunikation zwischen Userspace und Echtzeit-Kernel. David Schleef konnte für COMEDI (Linux Control and Measurment Device Interface) neben einer überarbeiteten Struktur neue Hardware-Treiber vorstellen, die sowohl im Kernelspace als auch bei Echtzeitanwendungen funktionieren.

Neben einem Vortrag über die erfolgreiche Anbindung von RT-Linux an Matlab beleuchtete Philip Daly dieselbe Thematik bei LabVIEW mit RTAI, insbesondere wie man vi-Files selbst erzeugen kann. Daly ist Herausgeber des noch nicht erschienenen Realtime-Linux-Buches bei O’Reilly.

Bei Echtzeit-Maschinensteuerungen kommen als Feldbus nicht selten RS422/RS485-Schnittstellen zum Einsatz. Bedauerlich war darum, dass der Erfinder des Rt_com-Modules seinen Vortrag über die passende Realtime-Linux-API absagte. Philip Daly konnte dem Auditorium die Materie jedoch aus dem Stehgreif vermitteln.

Den Abschluss bildeten die Ausführungen von Nicholas McGuire über MiniRTL. Das Projekt des blinden Echtzeitspezialisten findet insbesondere in der Industrie großen Anklang, da der echtzeitfähige Kernel samt Embedded-Applikation auf nur einer Diskette Platz findet. Kundenprojekte sind damit recht simpel realisierbar.

Raum für Diskussionen fand sich dann am Abend in geselliger Runde.

Das Echtzeit-Panel (v. l. n. r.): David Schleef, Microsoft- Echtzeitspezialist Michael Jones, Pierre Cloutier, Raj Rajkumar und Philip Daly

Zweiter Tag: Implementierungen

Der nächste Vormittag stand ganz im Zeichen den Implementierungen von Echtzeitverfahren. Pierre Cloutier ging näher auf die zahlreichen Erweiterung ein, die RTAI im letzten Jahr erfahren hat. Besonders wichtig war ihm die Einführung von so genannten Tasklets zur Unterscheidung der LXRT-Prozessen von gewöhnlichen Linux-Prozessen.

Cort Dougan von den FSMlabs (in Vertretung von Victor Yodaiken) berichtete bei seinem Vortrag über RT-Linux unter anderem von seinen Beobachtungen unerwünschter PCI/AGP-Busblockaden in Zusammenhang mit XFree86-4.0. Neben der Lösung dieses Problems sollen in einer der nächsten RT-Linux-Versionen auch Speicherschutzmechanismen zur Verfügung stehen. Lizenzrechtlich spannend ist folgende Doppelstrategie: Da RT-Linux frei von rechten Dritter ist, dürfen kommerzielle Lizenznehmer den unveränderten Code unter jede beliebige Lizenz stellen. Bei einer Modifikation des Codes greift jedoch automatisch die GPL.

Raj Rajkumar von seiner Firma Timesys präsentierte den Linux Resource Kernel. Neben dem bereits funktionierenden Quality of Service für Prozesse soll demnächst auch QoS für Netzwerk und Festplatten vollständig implementiert sein. Das verspricht plattformübergreifendes Multimedia in Echtzeit ohne besondere Programmierung.

Die Organisatoren des Workshops Peter Wurmsdobler (links) und Nicholas McGuire (rechts) bei der Eröffnung.

Schwingende Pendel und St. iGNUtuis

Die Veranstaltung begleitete ein RT-Linux-Tutorial, bei dem die Teilnehmer auf Pentium-III-Rechnern eigenhändig ein Red Hat 6.2 mit RT-Linuxkernel installieren konnten.

Interessant war die Demonstration bei Lineo: Die an einem schwingenden Pendel montierten LEDs konnten einen beliebigen Text anzeigen – eine sehr zeitkritische Aufgabe. Die bewältigte ein Notebook lediglich mit Hilfe seines Parallelports.

Den unterhaltsamen Höhepunkt bestritt Richard Stallman, der vor den Teilnehmern des Symposiums die ergreifende Geschichte vom Drucker und dem Non Disclosure Agreement erzählte. Abschluss war dabei seine St.-iGNUtuis-Nummer – letztjährige Linux-Tag-Besucher werden wissen, wovon die Rede ist.

Am Ende des lehrreichen Teils stand eine Panel-Diskussion unter Leitung von Lui Sha, dem Organisator des RTSS. Sechs Vertreter der Real-Time-Linux-Szene durften sich dabei dem Auditorum stellen. Teils süffisant, teils nachdenklich stimmend waren die Wortbeiträge des Microsoft-Vertreters, der in der Diskussion den konstruktiven Gegenpol abgab.

Business as usual?

1999 hatten die kostenlosen Veranstaltung noch Studenten angezogen. Im neuen Jahrhundert war das Auditorium beinahe ausschließlich mit Wissenschaftlern und Industriepublikum besetzt.

Dadurch ging der Enthusiasmus vom Jahr zuvor verloren – Business as Usual. Viele der ehemals freien Entwickler stehen nun unter Vertrag von konkurrierenden Unternehmen. Das hemmte die Diskussionsbereitschaft der Akteure merklich.

Ein Streitgespräch der beiden Realtime-Platzhirsche Victor Yodaiken (RT-Linux) und Paolo Mantegazza (RTAI) versprach vor diesem Hintergrund spannend zu werden. Allerdings meldete sich der Initator der ersten hart echtzeitfähigen Implementierung krank, und dem temperamentvollen Italiener war (unter anderem) der Weg zu weit.

Für die Organisatoren war das wohl Grund genug, den RT-Linux-Workshop 2001 vom kühlen Florida nach Mailand zu verlegen. ( jk)