Leistungshungriger CAN-Bus
Noch schlechter als bei WLAN war die Situation bei unserer CAN-Bus-Anbindung. Während die WLAN-Treiber nur dann Rechenzeit benötigen, wenn auch wirklich etwas gesendet wird, beansprucht der CAN-Treiber[8] permanent CPU-Zeit. Wir wandten uns dann direkt an den Entwickler des Treibers, der uns umgehend mit einer neuen Betaversion ausgeholfen hat. Dadurch konnten wir auch auf Kernel 2.6 umsteigen, bei den Vorrundenspielen in Paderborn benutzten wir Kernel 2.6.5-pre3-bk. Durch die Preemption-Patches, die der Kernel 2.6 enthält, konnten wir auch noch eine deutliche Steigerung der Systemperformance feststellen.
Die Firewire-Kameras werden, anders als Consumergeräte, nicht über die »libdv1394«, sondern über »libdc1394« respektive »libraw1394« angesprochen. Unter Kernel 2.4 hatten wir immer wieder damit Probleme, dass das System plötzlich und nicht reproduzierbar seine Mitarbeit verweigerte. Danach ließ sich nicht einmal mehr das Kernelmodul entladen, weshalb nur noch ein Neustart des Rechners half. Mit Kernel 2.6 scheinen diese Probleme praktisch nicht mehr oder zumindest deutlich seltener aufzutreten.
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Abbildung 3: Ein Blick unter die Haube von Gonzales: Im Deckel (rechts) sind die Halterung und der Stellmotor für die Firewire-Kamera zu sehen, links der Robot-Körper von vorn. Trotz CAN-Bus und eines IBM-Notebooks als Steuerrechner ist die Verkabelung überaus komplex.
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Ausblick
Nachdem wir jetzt die meisten technischen Probleme ausgemerzt haben, wollten wir bei der kommenden Weltmeisterschaften in Lissabon, die parallel zur "humanoiden" Fußballweltmeisterschaft stattfindet, zeigen, was in unseren Robotern steckt. Leider können wir aus finanziellen Gründen dort nicht als komplettes Team antreten.
Da sich aber aus jeder Not eine Tugend machen lässt, planen wir ein gemischtes Team zusammen mit Mannschaften anderer Universitäten aufzustellen. Das wäre wohl das erste Mal, dass Roboter kooperieren, die nicht von Grund auf dafür konzipiert wurden. Auch daraus ergeben sich interessante wissenschaftliche Fragestellungen. (mdö)
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Gerd Mayer beschäftigt sich hauptsächlich mit der Bilderkennung und -Verarbeitung der Roboter, Hans Utz ist der Hauptentwickler von Miro, zudem sind beide die Coaches der Ulm Sparrows. Philipp Baer gehört ebenfalls zum Team und kümmert sich um das Wohlergehen der Roboter.
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