Open Source im professionellen Einsatz
Linux-Magazin 06/2005

Robocup German Open 2005 in Paderborn

Sie sind unter uns

Beim Robocup 2005 waren die zweibeinigen Blech-Fußballer zumindest am Spielfeldrand uns Menschen schon sehr nahe. Ein Match gegen ihre Schöpfer ist erst fürs Jahr 2050 geplant, bis dahin kicken die Fußballroboter auf dem Kunstrasen noch untereinander.

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Abbildung 1: Erstmals traten beim deutschen Robocup humanoide Roboter (links) an. Wenn sie nicht gerade spielten, saßen sie unter den Zuschauern.

Das von den Wissenschaftlern geplante Spiel Roboter-Meister gegen die menschlichen Fußballweltmeister liegt nicht nur zeitlich in weiter Ferne, sondern auch technisch: Die beim Robocup German Open 2005 in Paderborn erstmals präsentierten humanoiden Roboter zeigten in wenigen Demospielen, wie schlecht sie den Fußball noch beherrschen.

Am weltweit zweitgrößten Event beteiligten sich 169 Teams aus zwölf Ländern in fünf Ligen. Wie in den letzten Jahren waren besonders viele Gruppen aus den Ligen Middle Size und Four Legged nach Paderborn gekommen, die Gewinner sind in Tabelle 1 aufgelistet.

Rettungsroboter

Parallel zu den Fußballspielen lief die erste Deutsche Meisterschaft der Rescue League: Roboter fahren durch eine zerstörte Büroumgebung, um vermisste Personen zu finden. Es gewann das Team MRL aus dem Iran noch vor den Rescue Robots aus Freiburg und den Bremer Rescue Walkers.

Bei der Navigation haben sich in der Middle Size League Omnivision-Kameras etabliert, die nach oben gerichtet sind und mit einem kegel- oder halbkugel-förmigen Spiegel den Rundumblick ermöglichen. Das Team Ulm Sparrows[2] rüstete in diesem Jahr alle vier Roboter mit Omni-Cams aus, die einen fast kegelförmigen Spiegel benutzen. Die Fertigung solcher Spiegel ist recht teuer, da jede Ungenauigkeit die Orientierung erschwert.

Glühbirnen als Spiegel

Deutlich kostengünstiger ist der Ansatz der Allemaniacs Aachen, hier blickt die Omni-Cam auf die Unterseite einer handelsüblichen verspiegelten Glühbirne (Abbildung 2). Die Fertigungstoleranzen und Verzerrungen dieser Billiglösung gleichen die Aachener per Software aus, indem sie bei jedem Glühbirnenwechsel die Kamera neu kalibrieren. Das funktioniert in der Praxis erstaunlich gut.

Die Positionsbestimmung des Roboters erfolgt meist anhand der weißen Linien sowie der gelben und blauen Tore. Deshalb müssen alle Teams und Schiedsrichter schwarze Schuhe und schwarze Hosen tragen - Zuschauer, die zu nahe ans Spielfeld treten, können für Verwirrung unter den Robotern sorgen. Das Philips-Robocup-Team trägt deshalb komplett schwarze Overalls.

Manche Roboter, etwa die der Ulm Sparrows (Abbildung 3) oder der Allemaniacs Aachen, verfolgen den Ball oder die Bewegungen des Gegners mit einer schwenkbaren Kamera. Der Deutsche Meister Brainstormers Tribots und das viertplatzierte Philips-Robocup-Team (Abbildung 4) hingegen kommen allein mit der Omnivision-Kamera zurecht.

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